画面右端から中央に向かってスワイプ(画面に触れた状態で指を滑らせること)すると、ナビゲーションバーが出現しますので、その中の□をタップします。
すると、VR 内見ビューワアプリが画面中に小さく表示されますので、左右どちらかにスワイプして画面の外に押し出すか、もしくは右上の×をタップしてください。これで完全に終了します。
※VR 内見ビューワアプリがフリーズした等の特別な場合を除き、基本的にはこの操作は行わないようにしてください。